Veibeskrivelse til Undrumsdal kirke
Vi vet ikke hvor lenge det har vært kirke i Undrumsdal, trolig ble den første kirken bygget på 1120-tallet. Vi vet imidlertid fra A. Bakken: "I Grevens tid " s. 13, at det var kirke i Undrumsdal så tidlig som i 1315. Hvor den første kirke lå er derimot et spørsmål. Nyerødskogen, Kirkebø og Kleppan er navn som er nevnt , men ingen vet det med sikkerhet. Den første kirken var sannsynligvis en stavkirke. Denne første kjente kirke ble revet i 1730.
Ny kirke samme år
Samme år ble det bygget ny kirke på Rødshaugen. Det var greve Wedel-Jarlsberg som eide denne nye kirken, men likevel var menigheten med på å betale halvparten av byggekostnadene, så det var tydelig at bygdefolket ønsket seg denne kirken. I "Kaldsbok for Vaale prestegjæld" står følgende beskrivelse av kirken: "Denne kirke, der ble nedreven i Begyndelsen av Aaret 1882, utgjorde en Sexkant, den rummelige Forstue eller Sval skal være senere tilbygget. Predikestolen var anbragt over Alteret; Stolradene var amfitheatralsk opstigende paa begge Sider av Kirkens midtgang, Udstyret var meget tarveligt. Af Ornamenter fandtes neppe flere end en stor Sol øverst i Loftet."
I 1775 solgte grev Wedel-Jarlsberg kirken til Christoffer Nilsen Sollerød. Siden overtok Nils Ihlen på Snekkestad kirken, men vi vet ikke når. I 1861 kjøpte Lars Nyerød kirken av Nils Ihlen. Lars Nyerøds enke solgte i 1876 kirken til soknet. Kirken var da i en meget dårlig forfatning og i 1879 ble man enig om å rive kirken og bygge ny i stedet. Man flyttet kirken et par hundre meter nordover på Kleppan. Årsaken var nok at det var mye fjellgrunn på den gamle tomten, slik at det ble lite jord til kirkegård.Det nye kirkebygget i Undrumsdal sto ferdig i 1882.
Altertavlen
Altertavlen hadde vært et hvitt kors på svart bunn. Dette ble i 1921 skiftet ut med et bilde malt av tidligere sogneprest Ove Christian Bærø. Bildet viser den korsfestede Jesus og Maria knelende ved korsets fot.
Kirkeklokkene
I Undrumsdal kirke er det to klokker, en liten og en stor. På den minste av klokkene er det en lang innskrift på latin fra "Psalm XLII", årstallet 1642 og initialene C 4. Denne klokke må være fra Christian den fjerdes tid og har tilhørt en eldre kirke. På den store klokken står det følgende inskripsjon: "Ære være Gud i det høieste Og Fred paa jorden I Menneskene en Velbehagelighed Hallelujah": Støbt av O.Olsen og søn ved Tønsberg 1882.
Orgel
Undrumsdal kirke var uten orgel helt frem til 1911. Dette første orgelet vet vi ikke noe mer om enn at det fungerte frem til 1962 da man fikk et nytt orgel med sju stemmer, bygget av J.H. Jørgensens orgelfabrikk. Det ble bevilget penger til nytt orgel i Undrumsdal kirke av Våle kommunestyret i 1996, og i 1998 var et nytt Junker-orgel med ni stemmer på plass. Orgelet er bygd i Sandefjord. Kirken ble restaurert innvendig i 1998, den ble da ført tilbake til slik den var i 1882.